单个电机

简介

实验室经常出现电机疑似寄了但其实没寄、寄了很久但没被发现的情况，严重影响开发效率。为节省排查时间，特此整理本测试文档。

可在 GSRL 库的 tsk_test.cpp 中调用 testMotor() 进行快速验证。

Checklist：多个电机均无法连接

是否在同一条 CAN 上存在相同 ID 的同类型电机（GSRL 遗留问题）
CAN 总线上是否有终端电阻
通常第一个与最远端 各开 120Ω
其余节点不开（否则等效电阻会变小）

Checklist：单个电机

不一定需要拆下电机才能判断是否损坏，建议先按以下项逐条排查：

电机驱动器型号是否正确？
电机是否有反馈？（查看 Motor 类的 isMotorConnected）
CAN 总线上是否有60Ω（总）终端电阻？
电机 ID 是否正确？
PID 是否给得太小，无法驱动转动？
CAN 线 H/L 是否接反？
CAN 线、电源线是否导通？
电调是否正确接在 CAN 口？电机是否正确接电调？
电调与电机是否匹配？
电调是否损坏？
是否存在其他“鬼线”（短路/干扰/错接）？

若以上均无问题，电机大概率损坏，建议进入测试环节验证。

测试步骤

1. 找到测试代码位置

打开 GSRL/tsk_test.cpp，找到电机型号 4310 的测试段（约 29 行）：

// Motor
MotorDM4310 motor(1, 0, 3.1415926f, 40, 15, &myPID);

Tip:请一定注意达妙4310，有两个id号参数，不要随意套用其他电机型号。

2. 修改电机型号和参数以匹配你的电机配置。(此处默认电机ID是1)

2325

MotorDM2325 motor(1,0,1, 1, 5, &myPID);

（该电机为力矩控制，P V 随意，T 最大给到5，具体数据参考电机设置，该数据可更改）

6020

MotorDM6020 motor(1,&myPID);

3508

MotorDM3508 motor(1,&myPID);

2006

MotorDM2006 motor(1,&myPID);

MG翎控

MotorLKMG mgMotor(1, &myPID);

J60

MotorJ60 motor(1,&myPID);

3. 根据需求修改mypid参数。约20行，原代码如下：

SimplePID::PIDParam param = {
    10.0f,  // Kp
    0.0f,   // Ki
    500.0f, // Kd
    10.0f,  // outputLimit
    0.0f,   // intergralLimit
};

注意： - PID参数需要根据电机型号和负载情况进行调整，建议参考电机手册或官方示例代码。（一定要改，p只给10一般来说驱动不了） - 注意P limit是否调大。

4. 角速度闭环控制输出。

while (1) {
        motor.angleClosedloopControl(1000.0f);
        transmitMotorsControlData();
        vTaskDelayUntil(&taskLastWakeTime, 1); // 确保任务以定周期1ms运行
    }

若测试MG翎控电机，请将闭环控制逻辑替换为MG类下的函数，即：

while (1) {
        mgMotor.speedClosedloopControl(1000.0f);
        transmitMotorsControlData();
        vTaskDelayUntil(&taskLastWakeTime, 1); // 确保任务以定周期1ms运行
    }

若测试J60电机，请加入motor.enable：

extern "C" void test_task(void *argument)
{
    CAN_Init(&hcan1, can1RxCallback);                  // 初始化CAN1
    UART_Init(&huart3, dr16ITCallback, 36);            // 初始化DR16串口
    motor.enable();                                    // 使能J60电机
    TickType_t taskLastWakeTime = xTaskGetTickCount(); // 获取任务开始时间
    while (1) {
        motor.angleClosedloopControl(1000.0f);
        transmitMotorsControlData();
        vTaskDelayUntil(&taskLastWakeTime, 1); // 确保任务以定周期1ms运行
    }
}