PID

写在前面

如果你在学习之后还是不能马上上手PID调参，可以参考这份文档。

首先声明，PID调参是一个吃经验的事情，具体操作难以使用语言描述清楚。如果有看不懂的地方请尽情询问 有调参经验 的小登和老登。笔者尽量将其写的清楚一些，若有无法理解的点，请反馈。

串级PID一般来说一共有11个参数，包含内环/速度环和外环/位置环的 P、I、D、output limit、I output limit，还有滤波系数。

#define YAW_OUTER_KP 
#define YAW_OUTER_KI
#define YAW_OUTER_KD
#define YAW_OUTER_OUT_LIMIT
#define YAW_OUTER_IOUT_LIMIT
#define YAW_INNER_KP
#define YAW_INNER_KI
#define YAW_INNER_KD
#define YAW_INNER_OUT_LIMIT
#define YAW_INNER_IOUT_LIMIT
#define YAW_INNER_LOWPASS_FILTER_PARA

通常来说，P的大小对应数据运动幅度大小，I是微分累计，D用于消抖。

经验告诉我们调车过程中一般很少会加I，D一般都给的很小，P可以给的比较大。低通滤波为1则没开滤波，一般开到0.8就不小了。

重负载的PID会比轻负载好调很多，新手建议从重负载开始。

如果你的PID参数过于激进，请注意收一收。

PID调参数值的确定可以借鉴数学的二分法，就比如说调P的时候，Kp为5时不动，为6时疯狂转动，那么下一步我们就应该取5.5（注意精度），这样调参能够最快找出合适的值

值得注意的是，PID各个参数的大小是相对的。比如3508的 P上限在16000，给到大几千的数据较为正常；而4310的单位为弧度制，P经常给到比较小的十位数甚至个位数。

串级PID精细调参可以大致分为两步，把脉粗调和vofa精调。

类比于显微镜，找到目标微生物后需要先调节粗准焦螺旋调节合适的距离，然后再使用细准焦螺旋调节清晰度。

把脉调参先调节内外环PID到一个合适的范围，再使用vofa数据将PID输出数据更加稳定。

但有的电机位置不好，比如串级摩擦轮这些东西，把脉会出现“生命危险”。只能使用vofa调参。

古法把脉调参法

这个方法适用于初步粗调参。

先调内环

将外环位置限制住

对应操作：将外环P给极小，再将外环output limit给到极小。如果外环没有限制住会有抖动，不能确定是内环影响还是外环影响。

调节内环PID

对应操作：将内环除了P以外的数据清零。然后将P给大，握住转子延申处结构（比如：调节车的yaw和pitch轴时，握住枪管；调节拨弹轮时，抓住拨盘）感受电机状态。直至轻轻拨动电机时能感受到一点将要轻微抖动的迹象（但没有真正剧烈抖动）。根据实际需求可以选择加一点点D使其更稳定。

再调外环

先把output limit放大。
根据经验给点P，直至用手拨拨不动并且抖得不太过分。
加D直至抖动几乎消除。

Vofa

Vofa使用方法详见Vofa

如果你很幸运，调的电机可以用把脉方式先粗调。

那经验告诉我们需要注意的点有：

把output limit调小至波形图常见极大值，防止过度变疯。
微调一下P和D

(欢迎补充)

最好的情况大概如图：

如果很不巧，你只能使用vofa调参

建议先复用前辈的PID，然后开vofa细调。

分别打开速度环和位置环的曲线情况，对比实际值和目标值。看谁的数据先出现异常。根据PID原理进行调参。（笔者在这一块经验很充足，期待优秀的男神vofa大师曹汇东学长的补全🌹🌹🌹）